立铣刀是数控机床上用得zui多的一种铣刀。立铣刀的圆柱表面和端面上都有切削刃，它们可同时进行切削，也可单独进行切削。主要用于加工凹槽、台阶面和小的平面。
立铣刀圆柱表面的切屑刃为主切削刃，端面上的切削刃为副切削刃。主切削刃一般为螺旋齿，这样可以增加切削平稳性，提高加工精度。由于普通立铣刀端面中心处无切削刃，所以立铣刀不能作轴向进给，端面刃主要用来加工与侧面相垂直的底平面。
为了能加工较深的沟槽，并保证有足够的备磨量，立铣刀的轴向长度一般较长。为改善切屑卷曲情况，增大容屑空间，防止切屑堵塞，刀齿数比较少，容屑槽圆弧半径则较大。一般粗齿立铣刀齿数z=3～4，细齿立铣刀齿数z=5～8，套式结构z=10～20，容屑槽圆弧半径r=2～5mm.当立铣刀直径较大时，可制成不等齿距结构，以增强抗振作用，使切削过程平稳。
标准立铣刀的螺旋角为40度～45度精齿和30～35度细齿，套式结构立铣刀的角为15度～25度。直径较小的立铣刀，一般制成带柄形式。￠2～71mm 立铣刀制成直柄；￠6～63mm的立铣刀制成莫氏锥柄；￠25～80mm的立铣刀做成7：24锥柄，内有螺孔用来拉紧刀具。但是同于数控机床要求铣刀能快速自动装卸，故立铣刀柄部形成也有很大不同，一般是由专业厂家按照一定的规范设计制造成统一形式、统一尺寸的刀柄。直径大于￠40～60mm的立铣刀可做成套工结构。